Após usar o data-migration-tool, para converter um magento 1.9 para o 2.3.7 notei que as URLs não estavam mais amigáveis.
Soluções como: Remover e cadastrar, mudar os produtos de categorias ou instalar algum módulo não me deixavam confortável.
Depois de verificar as configurações e ver uma dezena de posts como estes:
https://github.com/olegkoval/magento2-regenerate_url_rewrites/issues/144
https://github.com/magento/magento2/issues/5929#issuecomment-238170690.
https://community.magento.com/t5/Magento-2-x-Technical-Issues/URL-rewrites-URL-key-issues/td-p/459330
https://github.com/magento/magento2/issues/4356
Achei uma solução simples, rápida, sem instalar módulos e sem trabalho.
A ideia é criar uma categoria nova, mudar a loja para esta categoria e voltar para a default, assim:
Adicionar categoria raiz -> “temp root”
Salvar e depois ir em Lojas -> Todas as lojas
Clicar em “Loja Principal”.
Mudar para “temp root” e salvar!
O Magento vai refazer as URLs, navegue pela loja, as urls já estarão amigáveis.
Agora volte para a “Default Category” salve e vai ser refeita a tabela de URLs, demora um pouco, mas depois que termina as URLs de produtos e Categorias ficam amigáveis.
Esta solução funcionou para resolver meu problema, fácil de executar e quem trabalha é o Magento, dependendo do número de categorias e produtos pode demorar um pouco.
Espero ter ajudado.
Alfredo